ရှေးဟောင်း တစ်ခုသော အကွင်းမှုန်းများကို အဆင့်မြှင့်ခြင်း လမ်းညွှန် - Multi-axis EtherCAT ဖြေရှင်းနည်းများ၏ အစားထိုးမှု အကျေးဇူး (၃) ချက်နှင့် အကောင်အထောက် အချက်များ

သတ်မှတ်ထားသော အပိုင်းအစများကို တစ်ပါတည်း လုပ်ဆောင်ခြင်း – အတိကျမှုအတွက် မှုန်းမှု ၁၀၀ နနိုစကောင်းဒ် (ns) အောက်သို့ ကျဆင်းခြင်း

ဖြန့်ဖေးသော နှုန်းများသည် ၆ အက်ဇစ်ပါသော ရိုဘော့ ပေလက်တိုင်ဇာ အသုံးပုံများတွင် အချိန်ကွဲခြင်းကို မည်သို့ ဖျောက်နှင့်ပါသနည်း

မော်ရှင်းထိန်းချုပ်ရေးစနစ်က မောင်းနှင်မှုအားလုံးမှာ အချိန်ကိုနီးပါးတိကျအောင် လုပ်ပေးရမယ်။ ခြောက်ဝင်ရိုးရှိတဲ့ စက်ရုပ် ပလက်တီဆာမှာ မိုက်ခရိုစက္ကန့်အနည်းငယ်တောင် မောင်းနှင်မှုကြောင့် နေရာလွဲတာ (သို့) လှုပ်ရှားမှုတုန်ယင်တာ ဖြစ်နိုင်တယ်။ EtherCAT ၏ ဖြန့်ဝေထားသော နာရီ (DC) ဗိသုကာသည်ဒါကိုစီမံကိန်းအခြေခံပြင်ဆင်မှုမရှိဘဲသတ်မှတ်ချက်ချမှတ်ချိန်ကိုရရှိစေရန် master ၏မှတ်ချက်နှင့် sub-100 ns jitter နှင့်အတူ drive တစ်ခုစီ၏ဒေသတွင်းနာရီကို synchronizing ဖြင့်ဖြေရှင်းသည်။ အမှားတွေ စုဆောင်းတဲ့ ကြိမ်ကြိမ်ညီမျှရေး ပရိုတိုကောတွေနဲ့မတူဘဲ DC ဟာ node တစ်ခုစီရဲ့ နာရီကို အချိန်နဲ့တပြေးညီ ဆက်တိုက်ပြင်ဆင်ဖို့ hardware ကို အခြေခံတဲ့ ယန္တရားတစ်ခုကို အသုံးပြုပါတယ်။ ဒါက အချိန်ဆွဲမှု ကွဲပြားမှုကို လုံးဝကို ဖယ်ရှားပေးပြီး အကွက် ခြောက်ခုလုံးဟာ lockstep နဲ့အတူ ရွေ့ရှားတာကို အာမခံပေးပါတယ်။

ရလဒ်မှာ စံနစ်ကျသော လမ်းကြောင်းတည်ငြိမ်မှုနှင့် ချောမွေ့သော ပူးပေါင်းဆောင်ရွက်မှုဖြစ်ပါသည်။ ထိုသို့သော အရည်အသွေးများသည် အများအားဖြင့် အလေးချိန်ပြောင်းလဲမှုရှိသော ပုံစံများကို အမြန်နှုန်းမြင့်မှုဖြင့် ပုံစံခွဲခြင်း (palletizing) လုပ်ဆောင်ရာတွင် အရေးကြီးပါသည်။ ဥပမောပမာအားဖွင့် တစ်နှစ်လျှင် ၁၂၀ ခုထက်ပိုမိုသော စက်ဝိုင်းနှုန်းဖြင့် အလေးချိန်မြင့်မှုရှိသော ပုံစံများကို ရှာဖွေ၍ အစားထိုးခြင်းလုပ်ဆောင်သည့်အခါ မိုက်ခရိုစကန်ဒ်အောက် အချိန်ကို ညှိပေးခြင်းဖြင့် ဂရိပ်ပါ (gripper) အား မှုန်းသော အနေအထားသို့ ရောက်ရှိခြင်း သို့မဟုတ် ထုတ်ကုန်များကို ပျက်စီးစေခြင်းကို ကာကွယ်ပေးပါသည်။ ထို့အပါအဝင် ဆော့ဖ်ဝဲလ် အချိန်ညှိခြင်း လုပ်ဆောင်မှုများမှ မလိုအပ်သော အနေအထားပြောင်းလဲမှုများကို ဖယ်ရှားပေးခြင်းဖြင့် မော်ရ်က်နစ် ပုံစံများ၏ ပုံပေါ်မှုကို လျော့နည်းစေပါသည်။ ဖြန့်ကျက်ထားသော နှုန်းမှုများ (distributed clocks) ကို အသုံးပြုခြင်းဖြင့် အင်ဂျင်နီယာများသည် အပြင်ပိုင်း အချိန်ညှိမှု ပစ္စည်းများကို မလိုအပ်ဘဲ စိတ်ချရပြီး ထပ်ခါထဲ အသုံးပြုနိုင်သော အများအားဖြင့် အက်စ်စ်အောင် (servo drive) များ၏ အပ်စ်အောင် (interoperability) အတွက် IEC 61800-7 စံနစ်တွင် သတ်မှတ်ထားသော အထူးတွင် အချိန်ညှိမှု လိုအပ်ချက်များကို ဖော်ထုတ်နိုင်ပါသည်။

စနစ်အဆင့် ထိရောက်မှု – ဝိုင်ယာများ ရိုးရှင်းစေခြင်း၊ နေရာအသုံးပြုမှု လျော့နည်းစေခြင်းနှင့် အများအားဖြင့် DC ဘော့စ်မှ စွမ်းအင်ပြန်လည်ရယူခြင်း

အများအားဖြင့် အက်စ်စ်အောင် (multi-axis) မော်တာများကို အသုံးပြုသည့် အသုံးပြုမှုများတွင် ကာဘီနက်၏ အရွယ်အစားနှင့် စုစုပေါင်း ပိုင်ဆိုင်မှုစုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါင်း စုစုပေါ......

များစုသော အက်စ်စ် (axis) များပါသော EtherCAT မော်တာများသည် အက်စ်စ် တစ်ခုလျှင် ကြိုးတစ်ချောင်းသာ အသုံးပြု၍ ပါဝါနှင့် ဆက်သွယ်ရေးကို ပေါင်းစပ်ပေးခြင်းဖြင့် စနစ်အဆင့်မှ ရှုပ်ထွေးမှုကို သိသိသာသာ လျှော့ချပေးပါသည်။ ဤကြိုးချိတ်ဆက်မှု ရိုးရှင်းမှုသည် ကာဘီနက်၏ အရှုပ်ထွေးမှုကို လျော့ချပေးပါသည်— ပုံမှန်အားဖြင့် ထိုကဲ့သို့သော စနစ်များသည် ရှေးရိုးစွဲ အက်စ်စ်တစ်ခုချင်းစီအတွက် ဒီဇိုင်းရေးထားသော စနစ်များနှင့် နှိုင်းယှဉ်ပါက အရှုပ်ထွေးမှုကို ၃၀ မှ ၄၀ ရှုံးနေမှုအထိ လျော့ချပေးပါသည်။ မျှဝေသုံးသော DC ဘပ်စ် ဒီဇိုင်းသည် အက်စ်စ်များ နှေးကွေးသောအချိန်တွင် (ဥပမါ- အောက်သို့ ကျဆင်းနေသော ဒေါင်လိုက်အက်စ်စ်) ပြန်လည်ထုတ်လုပ်သော စွမ်းအင်ကို ဖမ်းယူပြီး စနစ်အတွင်းရှိ အခြားနေရာများတွင် မော်တာများကို အားပေးရာတွင် ထပ်မံအသုံးပြုပါသည်။ ဤသို့ဖြင့် ဘရိတ်ခေါင်းများ (braking resistors) ကို ဖျက်သိမ်းပေးပါသည်။ ထို့အပါအဝင် အပူထုတ်လုပ်မှုကို သိသိသာသာ လျော့ချပေးပါသည်။ ထို့ကြောင့် အိုင်အိုင်အို (enclosure) အတွင်း အအေးခံရေးလိုအပ်ချက်များကို လျော့ချပေးပါသည်။

အစိတ်အပိုင်းနည်းပါးခြင်းနှင့် ကောင်တာအရွယ်အစားသေးငယ်ခြင်းတို့သည် ပစ္စည်းစရိတ်များနှင့် တပ်ဆင်မှုအလုပ်သမားစရိတ်များကို တိုက်ရိုက်လျှော့ချပေးပါသည်။ စက်ပစ္စည်း၏ အသက်တမ်းတစ်လုံးလုံးတွင် အများပိုင် DC ဘတ်စ်မှ စွမ်းအင်ပြန်လည်ရယူခြင်းဖြင့် စုစုပေါင်းပိုင်ဆိုင်မှုစရိတ်ကို မြင့်တင်ပေးပါသည်- ၆-အကိုယ်ခန္ဓာ ရိုဘော့စ်ပလေးတိုင်ဇာများကို အားပေးသည့် များစွာသော အကိုယ်ခန္ဓာများပါဝင်သည့် စနစ်များအတွက် လုပ်ကွက်တွင် အသုံးပြုမှုများအရ ၁၈ လအတွင်း ရင်းနှီးမှုပြန်လည်ရရှိမှုကာလ (payback period) ရရှိနိုင်ကြောင်း တွေ့ရပါသည်။ ဤအကျိုးကျေးနဲ့မှုများသည် ISO 50001 စွမ်းအင်စီမံခန့်ခွဲမှု စံနှုန်းများနှင့် ကိုက်ညီပြီး IEC 61800-9-2 စံနှုန်းအရ တတိယအဖွဲ့မှ စွမ်းဆောင်ရည်စမ်းသပ်မှုများဖြင့် အတည်ပြုထားပါသည်။

မြန်ဆန်သော ပေါင်းစပ်မှု- ပလပ်အင်ပလေး (Plug-and-Play) စတင်ခြင်းနှင့် PLC/SCADA အကြား အကောင်အကျောက်ကောင်းမှု

ခေတ်မီ များစွာသော အကိုယ်ခန္ဓာများပါဝင်သည့် EtherCAT မော်တာများသည် ဉာဏ်ရည်ထက်မြက်သည့် အလိုအလျောက် အသိအမှတ်ပြုမှုနှင့် ကွန်ရက်အလိုအလျောက် ပုံစံသတ်မှတ်မှုများကြောင့် စတင်ခြင်းကို မြန်ဆန်စေပါသည်။

အလိုအလျောက် ID ဆာဗို အသိအမှတ်ပြုမှုနှင့် များစွာသော အကိုယ်ခန္ဓာများပါဝင်သည့် EtherCAT ကွန်ရက်များတွင် လက်ဖှဲ့ I/O မှုန်းသတ်မှတ်မှုကို ဖျက်သိမ်းခြင်း

အလိုအလျောက် ID ဆာဗိုမှတ်သိမ်းမှုစနစ်ဖြင့် မှုန်းမှုန်းစီးပွား EtherCAT ကွန်ရက်အတွင်းရှိ ဆာဗိုမော်တာတစ်ခုချင်းစီကို ပါဝါဖွင့်သည့်အခါတွင် အလိုအလျောက် စိစိမ်းမှတ်သိမ်းပြီး ကောင်ဖီဂူးရ်လုပ်ပေးပါသည်။ ထိန်းချုပ်မှုစနစ်သည် မော်တာ၏ အီလက်ထရွန်နစ်အမည်ပေးခြင်း (IEC 61800-7 အရ) ကိုဖတ်ပြီး မှုန်းမှုန်းစီးပွားအတွက် ထူးခြားသော node လိပ်စာကို သတ်မှတ်ပေးကာ မှန်ကန်သော လှုပ်ရှားမှုစံနှုန်းများကို အလိုအလျောက် ဖော်ထုတ်ပေးပါသည်။ ထို့ကြောင့် I/O မှတ်သိမ်းမှုနှင့် အက်စ်စ်မှတ်သိမ်းမှုကို လက်ဖြင့်လုပ်ရန် မလိုအပ်တော့ပါ။ ၆-အက်စ်စ် ရိုဘော့စ်ပေလက်စ်တိုင်ဇာအတွက် ဆိုလျှင် မော်တာများ၊ မော်တာများနှင့် ပြန်လည်အက်စ်စ်မှတ်သိမ်းမှုပစ္စည်းများအားလုံးသည် PLC သို့မဟုတ် SCADA စနစ်နှင့် မိနစ်အနည်းငယ်အတွင်း တစ်ပါတည်း လုပ်ဆောင်နိုင်ပါသည်။

စက်ပစ္စည်းများကို စတင်အသုံးပြုရန် လုပ်ဆောင်ခြင်းအချိန်သည် ရက်များမှ နာရီများသို့ လျော့ကျသွားပြီး မှားယွင်းသော ဝိုင်ယ်အား ချိတ်ဆက်မှု သို့မဟုတ် စံချိန်စံညွှန်းများ ထည့်သွင်းမှုကြောင့် ဖြစ်ပေါ်လာသော လူသားအမှားအမှင်များကို ရှောင်ရှားနိုင်ပါသည်။ အလိုအလျောက် အမှတ်အသားပေးခြင်း (auto-ID) စနစ်အတူတက် အမှန်တကယ် ပလပ်-အင်-ပလေး (plug-and-play) အစားထိုးမှုကို ဖော်ဆောင်ပေးပါသည် - ပျက်စဲသော ဒရိုက်ဖ်ကို အစားထိုးပြီးနောက် အလိုအလျောက် ချက်ချင်း အသိအမှတ်ပြုနိုင်ပြီး ပြန်လည်ပရိုဂရမ်ရေးသားရန် မလိုအပ်ပါ။ အချိန်နှင့်တစ်ပါက ရှုပ်ထွေးမှုများ စောင်းနှင့် စွမ်းဆောင်ရည်ဆိုင်ရာ အချက်အလက်များကို SCADA အင်တာဖေးများသို့ တိုက်ရိုက် စီးဆောင်းပေးပါသည် - အပိုဆောင်း ကောင်ဖီဂူရေးရှင်းများ မလိုအပ်ပါ - ထို့ကြောင့် ကြိုတင်ကာကွယ်ရေး ထိန်းသိမ်းမှုများကို ဖော်ဆောင်နိုင်ပြီး မျှော်လင့်မထားသော အလုပ်မလုပ်နိုင်သော အချိန်များကို လျော့နည်းစေပါသည်။ ထို့ကြောင့် အင်ဂျင်နီယာများသည် စနစ်ချိန်ညှိမှုနှင့် ပေါင်းစပ်မှုဆိုင်ရာ အလုပ်များထက် လုပ်ငန်းစဉ် ယုက်တ်န် (logic) များကို ပိုမိုကောင်းမွန်စေရန် အာရုံစိုက်နိုင်ပါသည်။ ထို့ကြောင့် ထုတ်လုပ်မှုစတင်ရန် အချိန်ကို မျှော်လင့်ထားသော အတိုင်း မျှော်လင့်ထားသော အချိန်ထက် မျှော်လင့်ထားသော အချိန်ထက် မျှော်လင့်ထားသော အချိန်ထက် မျှော်လင့်ထားသော အချိန်ထက် မျှော်လင့်ထားသော အချိန်ထက် မျှော်လင့်ထားသော အချိန်ထက် မျှော်လင့်ထားသော အချိန်ထက် မျှော်လင့်ထားသော အချိန်ထက် မျှော်လင့်ထားသော အချိန်ထက် မျှော်လင့်ထားသော အချိန်ထက် မျှော်လင့်ထားသော အချိန်ထက် မျှော်လင့်ထားသော အချိန်ထက် မျှော်လင့်ထာ...... စနစ်၏ ယုံကြည်စိတ်ချရမှုကို ပိုမိုမြင့်မားစေပါသည်။

အမှန်တကယ် စမ်းသပ်မှုများဖြင့် အတည်ပြုခြင်း - သီအိုရီမှ ၆-အက်ဇစ် ရိုဘော့ ပလေးတိုင်ဇာတွင် ±၀.၀၀၅ မီလီမီတာ ထပ်တူညီမှုအထိ

များစုသော အက်ဇစ်များပါသော EtherCAT မော်တာများ၏ သီအိုရီဆန်သော အက်ဒ်ဝန်တော်များသည် တိက်တ်က်သော စွမ်းဆောင်ရည် တိုးတက်မှုများအဖြစ် တိုက်ရိုက် ပြောင်းလဲသွားပါသည်။ ခုနစ်ခုသော အက်ဇစ်များပါသော ရိုဘော့ ပေလက်စ်တိုင်ဇာများကို ထုတ်လုပ်မှုတွင် အသုံးပြုသည့်အခါ စနစ် အသုံးပြုသူများသည် ±0.005 mm အထိ နေရာချထားမှု ထိရောက်မှုကို အမြဲတမ်း ရရှိခဲ့ကြပါသည်— ISO 9283 စံနှုန်းအတိုင်း အတည်ပြုထားခြင်းဖြစ်ပါသည်။ ဤသည်မှာ အများအားဖြင့် အလားတူ အသုံးပြုမှုများတွင် ±0.02 မှ ±0.05 mm အထိ ရရှိသည့် ရိုးရိုးသော ဖီးල်ဒ်ဘাস အခြေပြု စနစ်များထက် ဆယ်ရှုံး ပိုမိုကောင်းမွန်သော စွမ်းဆောင်ရည်ဖြစ်ပါသည်။

ဤတိကျမှုသည် သတ်မှတ်ထားသော အချိန်ပိုင်းညှိခြင်းမှ တိုက်ရိုက်ဆင်းသက်လာပါသည်။ စက္ကန်းတစ်ခုလျှင် ၁၀၀ နနိုစက္ကန်းထက်နည်းသော အချိန်ပိုင်း အတွင်း ဖောက်ထွင်းမှု (jitter) နှင့် အချိန်ပိုင်း အမှုန်အမှုန်မှု (drift-free) ဖြစ်သော ဖြန့်ဝေထားသော နှိုင်းယှဥ်မှုများသည် အဆုံးသော အေဂျင့် (end-effector) သည် မှန်ကန်သော ကာတီဇီယန် အမှတ်အသား (Cartesian point) သို့ ၀.၀၁ မီလီမီတာ အောက်တွင် ပုံစံသော လုံးပတ်ပုံစံအတွင်း ပြန်လည်ရောက်ရှိရေးကို အာမခံပေးပါသည်။ ထို့ကြောင့် ပိုမိုမှန်ကန်သော ပိုမ်းယူခြင်းနှင့် အစားထိုးခြင်း လုပ်ဆောင်မှုများ (pick-and-place cycles) များကို ပိုမိုခိုင်မာစေပါသည်။ ထို့အပြင် ပိုမိုမှန်ကန်သော ပိုမ်းယူခြင်းနှင့် အစားထိုးခြင်းများသည် ပိုမိုမှန်ကန်သော ပိုမ်းယူခြင်းနှင့် အစားထိုးခြင်းများသည် ပိုမိုမှန်ကန်သော ပိုမ်းယူခြင်းနှင့် အစားထိုးခြင်းများသည် ပိုမိုမှန်ကန်သော ပိုမ်းယူခြင်းနှင့် အစားထိုးခြင်းများသည် ပိုမိုမှန်ကန်သော ပိုမ်းယူခြင်းနှင့် အစားထိုးခြင်းများသည် ပိုမိုမှန်ကန်သော ပိုမ်းယူခြင်းနှင့် အစားထိုးခြင်းများသည် ပိုမိုမှန်ကန်သော ပိုမ်းယူခြင်...... အလွန်ပိုမိုခိုင်မာသော ပစ္စည်းများ (fragile payloads) သို့မဟုတ် အလွန်တိကျသော အတိုင်းအတာများ (tightly toleranced payloads) အတွက် အသုံးပြုနိုင်ပါသည်။ ထို့အပြင် အကွက်ဖွဲ့ခြင်း (case packing) သို့မဟုတ် ဒုတိယအဆင့် ပေလက်စ်တိုင်ဇ်ခြင်း (secondary palletizing) ကဲ့သို့သော အပိုင်းအမှုန်အမှုန်မှုများ (flawless alignment) ကို လိုအပ်သော အထုပ်ချွတ်ခြင်း လုပ်ဆောင်မှုများအတွက် ၆-အက်စ် ရိုဘော့ ပေလက်စ်တိုင်ဇ် (6-axis robotic palletizer) သည် မှန်ကန်သော EtherCAT မှ အက်စ်စ် (multi-axis EtherCAT drives) များဖြင့် တပ်ဆင်ထားသော အဖြစ်မှ အိုင်ဒီယာ (aspirational) မှ မဟုတ်ဘဲ လက်တွေ့အသုံးပြုမှုများဖြင့် အတည်ပြုထားပြီး ထုတ်လုပ်မှုအတွက် အသုံးပြုနိုင်သော ဖြေရှင်းနည်း (field-proven, production-ready solution) ဖြစ်ပါသည်။