Нэг тэнхлэгт ба олон тэнхлэгт хөдөлгүүр драйверуудын аль нь илүү үр дүнтэй гэдгийн хооронд халзан хүрч байна уу? EtherCAT хөдөлгүүр драйверуудаар солих 4 гол шалтгаан

Тодорхой хамтын цаг тохируулалтаар бүртгүүр 3 тэнхлэгт нарийн чиглэлт хөдөлгүүр

EtherCAT-ийн тархмал цаг тохируулалт нь микросекундын доорх тэнхлэгүүдийн хамтын ажиллахыг хангахын тулд хөдөлгүүр драйверуудын хоосронд хөдөлгүүр (jitter) яаж арилгах вэ?

EtherCAT-д тархайжүүлсэн цагийн технологи нь серво хөдөлгүүрүүдийг зөвхөн 100 наносекунд дотор синхронизацлахыг хангаж, түүн дээр бүх тэнхлэгүүд дээр хамгийн найдвартай хөдөлгүүр удирдлагыг бүрдүүлж, үүн дээр суурилж. Программ хангамжийн цагийн тохиргоо бүхий системүүд нь кодын доторх цагийн тохиргоо дээр суурилж, түүнд холбогдсон төхөөрөмжийн доторх цагийн тэмдэглэлтүүд нь тус тусад нь төхөөрөмжийн зангилаа дээр шууд тавигдаж, түүн дээр суурилж, ийнхүү түүнийг хүртэл хүртэлхүүлж. Түүн дээр суурилж, бүх командууд нь нэгэн зэрэг гүйцэтгэгдэж, бүх тэнхлэгүүд дээр хөдөлгүүр удирдлагын надёжность нь хамгийн өндөр түвшинд бүрдүүлж. Бодит нөхцөлд хийсэн туршилтууд нь тэнхлэгүүдийн хоорондын зөрүү нь ихэнхдээ 0,1 микросекундээс бага байдаг гэдгийг харуулж. Үүнээс юу гарч ирдэг вэ? Машинууд одоо өмнөх системүүд дээр боломжгүй байсан нарийн муруйн замуудыг бүрдүүлж, үүн дээр суурилж. Систем нь цагийн тохиргооны ухааныг сүлжээ дээр тархайжүүлж, нэг төв удирдлагын төхөөрөмж дээр суурилж, түүнд холбогдсон хоцрогдол ба сүлжээний дүүрэн бүтэц нь үүсгэж, түүн дээр суурилж. Олон тэнхлэгт машинууд нь X, Y, Z тэнхлэгүүд дээр бүрдүүлж, түүн дээр суурилж, түүн дээр суурилж, түүн дээр суурилж. Хэсэг үйлдвэрлэлийн салбарууд, жишээлбэл, хагас дамжуулагчийн үйлдвэрлэл эсвэл өндөр нарийнхан металлын боловсруулалт зэрэг салбарууд дээр деталейн нарийнхан бүтэц нь чухал бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөрөнхий бөөр......

Бодит дэлхийн баталгаажуулалт: Өндөр хурдны 3 тэнхлэгт хагас дамжуулагчийн хөөрүүлэлтдээ ±0,5 мкм замын нарийн төвөгтэй бүтэц

ЭтерКАТ-түүн дээр суурилж, олон тэнхлэгт хөдөлгүүрүүд ашиглан хиймэл дүүрэн хагасдамжлах системүүд нь секундад 2 метр хурдтай хөдөлж байх үед траекторийн нарийн төвөлшрүүлэлт нь ойролцоогоор ±0,5 микрометр хүртэл хүрч чаддаг. Эдгээр системүүд зуун мянган үйлдлийн циклд тогтвортой XYZ-хөдөлгүүрүүдийн хамтын ажиллах үед түүн дээрх нарийн төвөлшрүүлэлтийн түвшин хадгалагдаж, заримдаа 15 саяас илүү цикл гүйцэтгэсний дараа л техник үзлэг шаардлагатай болдог. Дулааны туршилтууд нь температур 1°C-ийн өөрчлөлт дээр 0,2 микрометрээс бага хазайлт үзүүлж, урт хугацааны ажиллах үед ч дүүрэн хагасдамжлах бүтээдмийн байршлын хазайлт ойролцоогоор 3 микрон хүртэл хүрч чаддаг. Сонирхолтой нь, бүх эдгээр үйлдлүүд хуучин системүүдэд түүнд тодорхой хүчлүүрүүдийн хөдөлгүүрүүдийн хоорондын механик хазайлт (бэклас) компенсацийн механизмүүдийн ашиглалтгүйгээр гүйцэтгэдэг. Уламжлалт нэг тэнхлэгт шийдлүүдтэй харьцуулж үзэх үед, бид байршлын тогтвортой бүтээмжийн хувьд ойролцоогоор 60% сайн, тогтворжих хугацааны хувьд ойролцоогоор 45% хурдан үр дүн хүртэл хүрч чаддаг. Бодит дүн юу вэ? Үйлдвэрлэгчид одоо нь нийлүүлэлтүүд дотор тогтвортой чанарыг хангаж чаддаг, үүн дотор гомбооны тоо багасаж, дараагийн үеийн хагасдамжлах системүүдийн үйлдвэрлэлд үйлдвэрлэлийн зөвшөөрөлтүүд жил ирж, жил өнгөрж бүх талаас нь багасаж буй нөхцөлд нийт үйлдвэрлэлийн гарц үлэмж сайншрүүлдэг.

Олон тэнхлэгт хөдөлгүүр архитектурын хялбаршуулж интеграци хийх болон зай хүүрдүүлэх

дамжуулагчийн утас 70% багасаж, төв хөдөлгүүр удирдагчгүй — нийлүүлсэн 3 тэнхлэгт нарийн хөдөлгүүр системүүдийн хувьд

Олон тэнхлэгт хөдөлгүүрт сууринлагууд нь хүнд бөхийн төв хөдөлгүүрт удирдлагын төхөөрөмжийг арилгаж, хуваалцан ашигладаг цахилгаан шугамууд болон EtherCAT холбоосын тусламжтайгаар утасны тоог ойролцоогоор 70% хүртэл бүүр бүүр бууруулж. Үйлдвэрлэгчид гурван тэнхлэгийг нэг нэгж дотор нэгтгэх үед панел дээрх зайг их хэмжээгүй хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүрдүүлж, хүүр......

Гурван тэнхлэгт ба түүн дээш хөдөлгүүрт сууринлагуудын нийт үйлдэх зардал бүүр бүүр бууруулж: Бүтээгдэхүүний агуур, хөдөлмөр, масштаблах чадвар

TCO-ийн төлөвлөгөөт тааруулалт 3 тэнхлэгт: 18% цөөн деталь, CANopen ганц тэнхлэгтэй харьцуулж 35% хурдан суурилуулалт

Олон тэнхлэгт серво хөдөлгүүрүүдийн хувьд үнэнхүйдээ хэмнэлт нь гурван тэнхлэгт оршдог, үүнээс хойш тэрдүүн хуучин нэг тэнхлэгт CANopen системүүдтэй харьцуулж үзэх үед түүний дүн таарч эхэлдог. Интегрированы удирдлагын электроник хэсгүүд нь материалдын бүрдүүлэх жагсаалтад шаардагдах хэсгүүдийн тоог ойролцоогоор 18% хүртэл бүүр бүүр бууруулдог. Одоо нь нэмэлт цахилгаан хангамж, удирдлагын төхөөрөмжүүд, мөн бүх I/O интерфейсүүд шаардагдахгүй. Түүнээс юу үүсдог? Суурьшуулалтын хугацаа хурдасна — техникчид нь нэг системтэй ажиллах үед хэдэн тусгаарлагдсан хөдөлгүүртэй ажиллах үедээс ойролцоогоор 35% хурдасна, мөн кабельд холбогдож буй холболтуудын тоо хагасаар буурна. Тэнхлэгүүдийн тоо ихсэх тусам хүч хөдөлмөр хэмнэлт нь илүү том болдог, үүнээс онцгой ач хамаа хүнд үнэт инженерүүд ажилладаг газруудад чухал. Жишээ нь: хагасдайт төхөөрөмжүүдийн шинжилгээний төхөөрөмж. Нэг компани дөрвөн тэнхлэгт солигдуулалт хийж, бүх зүйлсийг интеграци хийх хугацаа бүүр бүүр буурна, мөн суурьшуулалт үед хаягдаж буй бүтээгдхүүнүүд бүүр бүүр буурна; түүнээс үүджээ 11 сарын дотор өөрсдийн хөрөнгө оруулалтаа бүүр бүүр буурна. Олон тэнхлэгт системүүд нь хөдөлгүүрт системүүдийн үнэд хүртэл үлгэр өөрчлөлт хийдог. Гурван тэнхлэг нь хандивын цэг, түүнээс хойш нэмэлт тэнхлэг бүр өмнөх тэнхлэгт хүртэл хүртэл хэмнэлт нь илүү том болдог.

Нягт 3 тэнхлэгт нарийн хөдөлгөөний хэрэглээсүүлд энергийн үр ашиглалт ба дулааны давуу тал

Нийт тогтмол гүйдлийн шинэл (DC Bus) – ийн тусламжтайгаар тэнхлэгүүдийн хооронд сэргээгдэх энергийн хуваалцаж, хамгийн их чадал хэрэгцээг бууруулж

Олон тэнхлэгт серво системд нийтлэг ТХ нуур нь өөр өөр тэнхлэгүүдийн хооронд энергийн дахин тархалт хийгч сүлжээ үүрдгүй. Системийн нэг хэсэг удаашран хөдөлж байх үед түүний хурдны бууралтаас бүрдсэн энергия нь бусад хэсгүүдийн хурднаас үүрдгүй, яагаад гэвэл түднүүд хурднаас үүрдгүй. Энэ төрлийн шууд энергийн дахин ашиглалт нь дундаж хүчдлийн хэрэглээг 15-20 хувь хүртэл бүүр бууруулж, ЦНЦ машин цехүүд эсвэл автоматах бүрээсний шугамын төрлийн шифт дурт урт хугацааны үйл ажиллагаанд ихэд нөлөөлдгүй. Хуучин резистор төрлийн түрүүлүүрүүдийг хаяж хаях нь үйлдвэрийн дотоод инфраструктурын олон салбард мөнгөн хөрөнгө хэмнэдгүй. Трансформаторуудын хүчдлийн түвшин илүүд үүрдгүй, автомат түрүүлүүрүүд бага ачаалалд төдий л хүчтэй бүүр, нийтдээ дулааны ялгарал багасдгүй. Ногоон инициативт зориулж үйлдвэрлэдгүй үйлдвэрлэгчдийн хувьд энэ тохиргоо нь үйлдвэрлэлийн нарийн нарийнханыг хадгалж, зардлын хэмнэлт ба орчинд хийгч хөнгөвлөлт хоёрыг нь хангаж, хүчдлийн хэрэглээг бүүр бууруулж, үйлдвэрлэлийн нарийн нарийнханыг хадгалж, зардлын хэмнэлт ба орчинд хийгч хөнгөвлөлт хоёрыг нь хангаж, хүчдлийн хэрэглээг бүүр бууруулж, үйлдвэрлэлийн нарийн нарийнханыг хадгалж, зардлын хэмнэлт ба орчинд хийгч хөнгөвлөлт хоёрыг нь хангаж, хүчдлийн хэрэглээг бүүр бууруулж, үйлдвэрлэлийн нарийн нарийнханыг хадгалж, зардлын хэмнэлт ба орчинд хийгч хөнгөвлөлт хоёрыг нь хангаж, хүчдлийн хэрэглээг бүүр бууруулж, үйлдвэрлэлийн нарийн нарийнханыг хадгалж, зардлын хэмнэлт ба орчинд хийгч хөнгөвлөлт хоёрыг нь хангаж, хүчдлийн хэрэглээг бүүр бууруулж, үйлдвэрлэлийн нарийн нарийнханыг хадгалж, зардлын хэмнэлт ба орчинд хийгч хөнгөвлөлт хоёрыг нь хангаж, хүчдлийн хэрэглээг бүүр бууруулж, үйлдвэрлэлийн нарийн нарийнханыг хадгалж, зардлы......

Олон тэнхлэгт хөдөлгүүр ашиглан дахин бүтээсэн багажны машинд агаарын температурын өсөлт 22% багасжийн хэмжигдсэн

Багажны шугамд дахин бүтээсэн талбайн өгөгдлүүд нь олон тэнхлэгт хөдөлгүүрүүд нь хяналтын шүүдэрт ойрхон агаарын температурын өсөлтийг нөгөө тусгаарлагдсан нэг тэнхлэгт хөдөлгүүрүүдтэй харьцуулан багасгажин харуулж буй 22°C , гэтдэ, дараах гурван гол хүчин зүйлсийн үр дүнд илүү сайн дулаан удирдлагын давуу тал үүсдэ:

• Тусгаарлагдсан хөдөлгүүрийн савангууд болон тусгай хөхрүүлэх системүүдийн хэрэглээг төгсгөлхүүн устгах
• Хүчний полупроводникүүдийн ачааллыг тэнхлэгүүд дагуу үр дүнтэй тархуулах
• Нийлмүүлсэн дамжуулалтын давтамж ашиглан гүйдлийн гармоникүүдийг багасгах
  Надаадын судалгаанууд нь илүү хүйтэн ажиллах горимыг компонентүүдийн үйлдлийн хугацаа 30% уртасгажин холбоотой , мөн бага хэмжээт форм-фактор роботын ажиллах талбарт агаарын урсгалыг сайжруулж—зүүн талд хязгаарлагдсан орон зайт суурилуулалтанд дулаан удирдлагыг нэмж сайжруулж буй.